Borderlands 3: NECESITO AYUDA voy algo perdido

Hola ! 
Resulta que ya me he pasado la historia por primera vez y como es lógico me da la opción de volver a rehacer la historia en modos mas difíciles ( MODO CAOS + EXPERTO ).

Mi pregunta es, si yo por ejemplo quiero ir a un boss en concreto, tengo que volver a pasarme la historia para llegar a el o hay alguna manera de ir a la zona de ese boss sin llegar a el por la historia ?